Path planner for a mobile shape-changeable intelligent bobot in A 3-dimenxional environment

Show simple item record

Author Abou Ali, M. G. [محمد جابر ابو علي] en_US
Author El-Ela, E. H. Abo en_US
Author El-Derini, M. N. en_US
Author Awad, I. A. en_US
Available date 2009-11-25T15:28:57Z en_US
Publication Date 1995 en_US
Publication Name Qatar University Science Journal
Citation Qatar University Science Journal, 1995, Vol. 15, No. 1, Pages 11-21. en_US
URI http://hdl.handle.net/10576/10170 en_US
Abstract This study deals with the path planning problem in robotics. This problem is a basic problem to solve some pre-specified task, and then controlling the robot as it executes the commands necessary to achieve its goal. This study concentrates on three sub-problems of the path planning problem. The first one is the representation of the robot and the environment in which it moves. The environment is represented according to a given map of boundaries and obstacles. The second sub-problem is to find the optimal path for the robot according to its initial and final positions. Optimal path means the path with minimum total hardness faced by the robot through its route. The last sub-problem in this study is about determining the course of actions to be followed by the robot through the candidate route. The work reported in this paper is about building a complete system that solves the previous sub-problems. This system has been developed mainly using an object oriented expert system shell. en_US
Language en en_US
Publisher Qatar University en_US
Subject Computer Science en_US
Subject علوم الحاسوب ar
Title Path planner for a mobile shape-changeable intelligent bobot in A 3-dimenxional environment en_US
Alternative Title مخطط مسار منفذ آلي ذكي متنقل نحو أوضاع متغيرة في بيئة ذات ثلاثة اتجاهات ar
Type Article en_US
Alternative Abstract يتعامل هذا البحث مع مشكلة تخطيط مسار المنفذات الألية . وتعتبر هذه المشكلة أساساً واجباً يسبق تحديده ثم يتم التحكم في المنافذ عند تنفيذ التعليمات اللازمة للوصول إلى الهدف . وترتكز هذه الدراسة على تجزئة الحل إلى ثلاثة مراحل . فأولاً يتم تمثيل المنفذ الألي والبيئة التي يتحرك بها ، ثم يتم الحصول على المسار الأمثل للمنفذ الالي طبقاً لموضعه الابتدائي وموضعه النهائي . ،ويقصد بالمسار الأمثل المسار الذي به أقل صوبة تواجه المنفذ الالي خلال مساره . وأخيرا يتم تحديد الحركات المتبعة بالمنفذ الألي خلال مساره الختار . ويعتبر العمل المقدم بهذا البحث بناءاً لنظام مكتمل لحل هذه المشكلات الفرعية . وقد تم تطوير هذا النظام أساساً باستخدام هيكل نظام خبير هدفي الاتجاه .


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record