Path planner for a mobile shape-changeable intelligent bobot in A 3-dimenxional environment

Abstract

This study deals with the path planning problem in robotics. This problem is a basic problem to solve some pre-specified task, and then controlling the robot as it executes the commands necessary to achieve its goal. This study concentrates on three sub-problems of the path planning problem. The first one is the representation of the robot and the environment in which it moves. The environment is represented according to a given map of boundaries and obstacles. The second sub-problem is to find the optimal path for the robot according to its initial and final positions. Optimal path means the path with minimum total hardness faced by the robot through its route. The last sub-problem in this study is about determining the course of actions to be followed by the robot through the candidate route. The work reported in this paper is about building a complete system that solves the previous sub-problems. This system has been developed mainly using an object oriented expert system shell.

يتعامل هذا البحث مع مشكلة تخطيط مسار المنفذات الألية . وتعتبو هذه المشكلة أساساً واجباً يسبق تحديده ثم يتم التحكم في المن!فذ عند تنفيذ التعليمات اللازمة للوصول إلى الهدف . وترتكز هذه الدراسة على تجؤئة الحل إلى ثلاثة مراحل . فاولاً يتم تمثيل المنفذ الألي والبيثة التي يتحرك بها ، ثم يتم الحصول على المسار الأمثل للمنفذ الالي طبقاً لموضعه الابتدائي رموضعه النهافي . ،شقصد بالمسار الأمثل المسار الذي به أقل صوبة تواجه المنفذ الالي خلال مساره . وأخيرأ يتم تحديد الحركات المتبعة بالمنفذ الألي خلال مساره الختار . ولمجتبر العمل المقدم بهذا البحث بناء اً لنظام مكتمل لحل هذه المشكلات الفرعية . وقد تم تطوينهذا النظام أساساً باسمتخدام هيكل نظام خبير هدفي الاتجاه .