• English
    • العربية
  • English
  • تسجيل الدخول
  • جامعة قطر
  • مكتبة جامعة قطر
  •  الصفحة الرئيسية
  • الوحدات والمجموعات
عرض التسجيلة 
  •   مركز المجموعات الرقمية لجامعة قطر
  • المستودع الرقمي لجامعة قطر
  • أكاديمية
  • مساهمة أعضاء هيئة التدريس
  • كلية الهندسة
  • الهندسة الميكانيكية والصناعية
  • عرض التسجيلة
  • مركز المجموعات الرقمية لجامعة قطر
  • المستودع الرقمي لجامعة قطر
  • أكاديمية
  • مساهمة أعضاء هيئة التدريس
  • كلية الهندسة
  • الهندسة الميكانيكية والصناعية
  • عرض التسجيلة
  •      
  •  
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    A Bio-Inspired Slip Detection and Reflex-Like Suppression Method for Robotic Manipulators

    No Thumbnail [120x130]
    التاريخ
    2019
    المؤلف
    Nakagawa-Silva A.
    Thakor N.V.
    Cabibihan J.-J.
    Soares A.B.
    البيانات الوصفية
    عرض كامل للتسجيلة
    الملخص
    Robotic manipulators face significant challenges when handling objects of different sizes and shapes. Incorporating a sense of touch into these devices has the potential to improve performance and dexterity. In this paper, a bio-inspired approach is presented for slip detection and suppression during object manipulation. The method was inspired by the behavior of FA-I afferents located in the glabrous skin that encode sliding motion of objects over the skin. The proposed slip detection method encodes object motion captured by a slip sensor into spikes, following principles of neuromorphic sensing. The spikes are used as the feedback signal for an event-based closed-loop control system. The controller behaves in a reflex-like manner and actively engages the robotic fingers to increase grip force and suppress slip. A Dynamic Adaptive Threshold method was designed to improve slip detection for different surface properties of grasped objects. The performance of the method was evaluated following situations of dynamic slip caused by a sudden or gradual increase in object weight. The results demonstrated the feasibility of the proposed method. Slip events were suppressed before complete object slippage in 80% of all experimental trials. The response time ( Delta {\text {t}} < 85$ ms) was compatible with the time for grip force adjustments in humans. This paper explored event-based touch applicable to the problem of manipulation, which is less explored than event-based tactile perception and shows promising prospects for both robotics and prosthetics. - 2001-2012 IEEE.
    DOI/handle
    http://dx.doi.org/10.1109/JSEN.2019.2939506
    http://hdl.handle.net/10576/13565
    المجموعات
    • الهندسة الميكانيكية والصناعية [‎1465‎ items ]

    entitlement


    مركز المجموعات الرقمية لجامعة قطر هو مكتبة رقمية تديرها مكتبة جامعة قطر بدعم من إدارة تقنية المعلومات

    اتصل بنا | ارسل ملاحظاتك
    اتصل بنا | ارسل ملاحظاتك | جامعة قطر

     

     

    الصفحة الرئيسية

    أرسل عملك التابع لجامعة قطر

    تصفح

    محتويات مركز المجموعات الرقمية
      الوحدات والمجموعات تاريخ النشر المؤلف العناوين الموضوع النوع اللغة الناشر
    هذه المجموعة
      تاريخ النشر المؤلف العناوين الموضوع النوع اللغة الناشر

    حسابي

    تسجيل الدخول

    إحصائيات

    عرض إحصائيات الاستخدام

    مركز المجموعات الرقمية لجامعة قطر هو مكتبة رقمية تديرها مكتبة جامعة قطر بدعم من إدارة تقنية المعلومات

    اتصل بنا | ارسل ملاحظاتك
    اتصل بنا | ارسل ملاحظاتك | جامعة قطر

     

     

    Video

    NoThumbnail